Im heutigen Stadtgebiet von Öhringen siedelten bereits ab etwa 155 n.Chr. römische Soldaten. Etwa 1000 Mann, die in zwei Kastellen lebten, hatten die Aufgabe, den Obergermanisch-Raetischen Limes zu sichern.

Die erste urkundliche Erwähnung Öhringens findet sich im Öhringer Stiftungsbrief von 1037. Von 1253 bis 1806 herrschte in Öhringen das Haus Hohenlohe, wobei die Stadt 1677 zur Residenz des Grafen Johann Friedrich I. von Hohenlohe erhoben wurde. 1862 erreichte die Hohenlohebahn Öhringen, und 1896 wurde die erste Stromversorgung eingerichtet.

1973 wurde der Landkreis Öhringen aufgelöst und der Hohenlohekreis gebildet. Der Sitz des Landratsamtes kam zum Verdruss der Öhringer in das wesentlich kleinere Künzelsau, dafür erhielten die Autofahrer ab 2015 das angestammte ÖHR als Wunschkennzeichen wieder zurück.

Die historische Innenstadt von Öhringen mit dem Marktplatz als Zentrum liegt etwas oberhalb der Ohrn. Durch Treppen und abfallende Gassen gelangt man in die Talaue zum Hofgarten und zur sogenannten Altstadt, dem Vorstadtviertel bei der Spitalkirche.